機(jī)器人想要實現(xiàn)智能行走，必須依靠自主定位導(dǎo)航技術(shù)，自主定位導(dǎo)航包括定位、建圖與路徑規(guī)劃等。在思嵐提供的自主定位導(dǎo)航解決方案中，主要是通過激光雷達(dá)和里程計的數(shù)據(jù)來進(jìn)行定位。雖然激光雷達(dá)在一定范圍內(nèi)會糾正里程計的誤差，但在某些特殊環(huán)境下（如激光雷達(dá)掃描的有效點較少時），里程計的準(zhǔn)備度還是會影響定位的效果。因此，對于需要自主定位導(dǎo)航的機(jī)器人而言，電機(jī)里程計的精準(zhǔn)度，對機(jī)器人的定位精度也起到了關(guān)鍵作用。

里程計的選擇不容忽視

為了保證里程計的使用效果，選擇合適的里程計也是至關(guān)重要的，目前，常用的機(jī)器人底盤電機(jī)編碼器按實現(xiàn)原理來分類，包括光電編碼器及霍爾編碼器；按照其編碼方式分類，包括增量型和絕對型。

對于基于slamware的機(jī)器人底盤來說，里程計的分辨率需要在1mm以下，且總誤差最多不能超過5％，如果超過此數(shù)值，機(jī)器人將無法正常實現(xiàn)定位導(dǎo)航的功能。因此，無論選擇哪種編碼器，必須要達(dá)到其精度的要求?？梢詤⒖家韵屡袛喙剑?/p>

（2π／每轉(zhuǎn)編碼器脈沖數(shù)）×輪子半徑≤0．001米注：輪子半徑單位為米

系統(tǒng)電機(jī)應(yīng)答流程

（以兩輪差動電機(jī)為例）

SLAMWARECore每間隔delta時間，會向底盤發(fā)送左右輪的速度，向前為正，向后為負(fù)，即SET＿BASE＿M(jìn)OTOR（0x40）。底盤會回復(fù)此時的左右輪里程計的累計值，即GET＿BASE＿M(jìn)OTOR＿DATA（0x31）。

請注意，無論輪子向前運動或向后運動，里程計的度數(shù)均遞增，因為SLAMWARECore在下發(fā)速度時，已經(jīng)區(qū)分了向前還是向后。

SLAMWARECore發(fā)送SET＿BASE＿M(jìn)OTOR的請求報文為，速度的單位為mm／s。

那么，對于里程計而言，我們該如何判斷其定位數(shù)據(jù)是否準(zhǔn)確呢？下面，就要借助可擴(kuò)展的機(jī)器人管理與開發(fā)應(yīng)用軟件：RoboStudio

首先，先將準(zhǔn)備工作做好：

在調(diào)試之前，請找到一處合適測試的區(qū)域，該區(qū)域需有清晰的邊界，比如，矩形的空房間。安裝好RoboStudio，并連接上機(jī)器人（如SDPMini）。RoboStudio下載鏈接及在線文檔可至思嵐官網(wǎng)下載安裝。

利用RoboStudio調(diào)試?yán)锍逃嫓?zhǔn)確度測試方法：

1．將機(jī)器人控制到離一面直墻若干米的位置，面朝直墻，如下圖所示。

2．將之前建好的地圖清除掉，點擊清空地圖，此時，機(jī)器人當(dāng)前的區(qū)域會重建。當(dāng)前區(qū)域重建好之后，可以點擊暫停建圖，停止地圖更新。最后，可以將暫停定位開啟，開啟后，將關(guān)閉激光定位，僅用里程計的數(shù)據(jù)來定位。

3．控制機(jī)器人向前朝墻運動，觀察激光點是否和墻重合，如果和墻重合，證明里程計較為準(zhǔn)確；

如果激光點超出墻，證明底盤上報的里程計數(shù)據(jù)要大于實際運動的距離，里程計偏大。

如果激光點在墻之內(nèi)，證明底盤上報的里程計數(shù)據(jù)要小于實際運動的距離，里程計偏小。

如果激光點和墻重合，可以繼續(xù)控制機(jī)器人倒退，左右轉(zhuǎn)動，看看激光點是否和周圍環(huán)境匹配；

相應(yīng)的，以SDPmini為例，里程計的測試效果如下：

1．里程計數(shù)據(jù)正常（SDPmini底盤固件中ODOMETER＿EST＿PULSE＿PER＿M(jìn)ETER為原始值）

2．里程計數(shù)據(jù)偏大（SDPmini底盤固件中ODOMETER＿EST＿PULSE＿PER＿M(jìn)ETER小于原始值），視頻中效果為里程計偏大較多的情況。

3．里程計數(shù)據(jù)偏?。⊿DPmini底盤固件中ODOMETER＿EST＿PULSE＿PER＿M(jìn)ETER大于原始值），視頻中效果為里程計偏小較多的情況。

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