運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，以穩(wěn)準(zhǔn)快為設(shè)計(jì)目的，怎樣既做到快，又做到穩(wěn)定呢?

　　Servoboost

　　Servoboost算法恰好可以解決這個(gè)問(wèn)題，ACS的Servoboost算法，用于在驅(qū)動(dòng)器層面提升系統(tǒng)響應(yīng)。通過(guò)在經(jīng)典的ACS控制系統(tǒng)的PID中，增加一個(gè)額外的一個(gè)濾波器，并且應(yīng)用現(xiàn)代控制理論，以達(dá)到提升響應(yīng)又不犧牲穩(wěn)定性的目的。

　　應(yīng)用于如下場(chǎng)景

　　·提高系統(tǒng)整體響應(yīng)

　　·更小的使能狀態(tài)下的靜止抖動(dòng)

　　·抑制擾動(dòng)

　　·提升勻速狀態(tài)的速度波動(dòng)

　　·處理負(fù)載變化

　　·小步距運(yùn)動(dòng)及快速整定

　　·Motionboost

　　運(yùn)動(dòng)控制中，除了可以在驅(qū)動(dòng)器方面上提升性能以外，同時(shí)也可以在控制器層面提升軌跡的規(guī)劃Motionboost算法用來(lái)改善軌跡，對(duì)于短距離高加速度又很追求到位穩(wěn)定性的客戶有很好的效果。當(dāng)JERK很大的時(shí)候，3階曲線接近一條斜線，這個(gè)時(shí)候通過(guò)使用Motionboost可以將曲線變得圓滑并且可以保證時(shí)間相同。

　　Motionboost 20Khz算法：

　　·MPU 頻率高于4KHz

　　·確保Servoboost授權(quán)

　　頻域分析：

　　在Servoboost生效前

　　在Servoboost生效后

　　時(shí)域分析

　　在Servoboost生效前，運(yùn)動(dòng)距離10mm，運(yùn)動(dòng)時(shí)間0.1s，最大跟隨誤差3.05um

　　整定進(jìn)入+/- 0.1um的整定時(shí)間>500ms

　　在Servoboost生效后，運(yùn)動(dòng)距離10mm，運(yùn)動(dòng)時(shí)間0.1s，最大跟隨誤差0.4um

　　4.45ms整定進(jìn)入+/- 0.1um

　　了解更多信息，請(qǐng)咨詢ACS中國(guó)代表處 jimingt@acsmotioncontrol.com